arduino ESP8266 へUPD接続しStringデータを送るプログラムです

arduino側のプログラムは下記を参照してください
http://arduino.iya.tokyo/030udp/

ソースのままであればipアドレスは
192.168.4.1
ポート
8888
になると思います

下記のような感じで操作可能です
https://youtu.be/qq8vZGHCiaw

arduino 側で受信した情報を元に動作設定していけばarduino がiPhoneで操作可能です